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(2) 因为驱动时会产生浮力

类别:行业新闻   发布时间:2021-02-19 05:25   浏览:

1. 齿轮齿条装置

凡是,齿条是牢靠不动的,当齿轮传动时, 齿轮轴连同拖板沿齿条偏向做直线举动, 这样, 齿轮的旋转举动就转换成为拖板的直线举动, 如图2.70所示。拖板是由导杆或导轨支承的。 该装置的回差较大。

 (2) 因为驱动时会发生浮力

图 2.70 齿轮齿条装置

2. 普通丝杠

普通丝杠驱动是由一个旋转的紧密丝杠驱动一个螺母沿丝杠轴向移动。 由于普通丝杠的摩擦力较大, 效率低, 惯性大, 在低速时容易发生爬行现象, 并且精度低, 回差大, 因此在呆板人上很少回收。

3. 滚珠丝杠

在呆板人上常常回收滚珠丝杠, 这是因为滚珠丝杠的摩擦力很小且举动响应速度快。由于滚珠丝杠在丝杠螺母的螺旋槽里安排了很多滚珠,传动进程中所受的摩擦力是转动摩擦, 可极大地减小摩擦力,因此传动效率高,消除了低速举动时的爬行现象。在装配时施加必然的预紧力,可消除回差。

如图2.71所示, 滚珠丝杠里的滚珠从钢套管中出来, 进入颠末研磨的导槽, 动弹2~3圈今后, 返回钢套管。 滚珠丝杠的传动效率可以到达90%, 所以只需要利用极小的驱动力, 并回收较小的驱动毗连件就可以或许通报举动。

 (2) 因为驱动时会发生浮力

图 2.71 滚球丝杠副

2.5.2 旋转驱念头构

1. 齿轮链

齿轮链是由两个或两个以上的齿轮构成的传念头构。它不单可以通报举动角位移和角速度, 并且可以通报力和力矩。 现以具有两个齿轮的齿轮链为例, 说明其传动转换干系。个中一个齿轮装在输入轴上, 另一个齿轮装在输出轴上, 如图2.72所示。

 (2) 因为驱动时会发生浮力

图 2.72 齿轮链机构

利用齿轮链机构应留意两个问题。一是齿轮链的引入会改变系统的等效动弹惯量, 从而使驱动电机的响应时间减小, 这样伺服系统就越发容易节制。输出轴动弹惯量转换到驱动电机上, 等效动弹惯量的下降与输入输出齿轮齿数的平方成正比。 二是在引入齿轮链的同时, 由于齿轮间隙误差, 将会导致呆板人手臂的定位误差增加; 并且, 如果不采纳一些调停法子, 齿隙误差还会引起伺服系统的不不变性。

凡是, 齿轮链动弹有以下几种范例, 如图2.73所示。 个中圆柱齿轮的传动效率约为90%, 因为布局简朴, 传动效率高,圆柱齿轮在呆板人设计中最常见; 斜齿轮传动效率约为80%, 斜齿轮可以改变输出轴偏向; 锥齿轮传动效率约为70%, 锥齿轮可以使输入轴与输出轴不在同一个平面, 传动效率低; 蜗轮蜗杆传动效率约为70%,蜗轮蜗杆机构的传动比大, 传动平稳, 可实现自锁, 但传动效率低, 制造本钱高, 需要润滑; 行星轮系传动效率约为80%,传动比大, 但布局巨大。

 (2) 因为驱动时会发生浮力

图 2.73 常用的齿轮链

(a) 圆柱齿轮; (b) 斜齿轮; (c) 锥齿轮; (d) 蜗轮蜗杆; (e) 行星轮系

2. 同步皮带

同步皮带雷同于工场的电扇皮带和其他传动皮带, 所差异的是这种皮带上具有很多型齿, 它们和同样具有型齿的同步皮带轮齿相啮合。 事情时, 它们相当于柔软的齿轮, 具有柔性好, 价值自制两大利益。别的, 同步皮带还被用于输入轴和输出轴偏向纷歧致的环境。这时, 只要同步皮带足够长,使皮带的扭角误差不太大, 则同步皮带仍可以或许正常事情。在伺服系统中, 假如输出轴的位置回收码盘丈量, 则输入传动的同步皮带可以放在伺服环外面, 这对系统的定位精度和反复性不会有影响, 反复精度可以到达1 mm以内。 另外, 同步皮带比齿轮链价值低得多, 加工也容易得多。 有时, 齿轮链和同步皮带团结起来利用更为利便。

3. 谐波齿轮

固然谐波齿轮已问世多年, 但直到最近人们才开始遍及地利用它。 今朝, 呆板人的旋转枢纽有60%~70%都利用谐波齿轮。 谐波齿轮传念头构由刚性齿轮、 谐波产生器和柔性齿轮三个主要零件构成, 如图2.74所示。 事情时, 刚性齿轮牢靠安装, 各齿均布于圆周, 具有外齿形的柔性齿轮沿刚性齿轮的内齿动弹。柔性齿轮比刚性齿轮少两个齿, 所以柔性齿轮沿刚性齿轮每转一圈就反偏向转过两个齿的相应转角。 谐波产生器具有椭圆形表面, 装在谐波产生器上的滚珠用于支承柔性齿轮, 谐波产生器驱动柔性齿轮旋转并使之产生塑性形。动弹时, 柔性齿轮的椭圆形端部只有少数齿与刚性齿轮啮合, 只有这样, 柔性齿轮才气相对付刚性齿轮自由地转过必然的角度。